L’origine de la course est le " jeu taurin " : Animaux de toutes sortes (lions, chiens, ours, etc.) et valets de ferme se mêlent pour combattre et jouer avec le taureau. Le plus ancien témoignage sur l’origine de la course camarguaise remonte en 1402 en Arles : Une course avait été donnée en l’honneur de Louis II, Comte de Provence. Un peu plus tard, vers la fin du 19ème siècle, ces jeux du cirque sont violemment critiqués et l’on passe à un jeu taurin moins cruel où l’homme seul joue avec le taureau : on fixe les attributs sur les cornes du taureau (fleurs, foulards, cocardes tricolores aux couleurs de la manade, parfois même saucissons ou autres victuailles) destinés à être enlevés par les jeunes amateurs.

C’est dans les années 1890 que les éleveurs de taureaux prennent conscience de l’importance de la race de taureau "Camargue" qui, grâce à sa morphologie et à sa combativité, le prédispose à la course plutôt qu’au travail ou à la production de viande. Ainsi dès le début du siècle, dans de petites arènes de fortune (les plans), voit-on s’affronter des taureaux de grande qualité et des hommes passés maîtres dans l’art du raset. On commence alors à fixer une cocarde sur les cornes du taureau, et des primes sont attribuées à celui qui ira « décrocher l’attribut : «  c’est la course libre  » .

Un règlement concernant les cocardes et les crochets est alors adopté. Seuls les "vrais" raseteurs habillés désormais de blanc sont acceptés en piste. De nouveaux attributs seront ajoutés un peu plus tard. La Fédération Française de la Course Camarguaise est actuellement, l’unique instance officielle qui réglemente et gère l’ensemble des courses.